Ｆｕ−Ｒｔｏｓ
有限会社　富士設計
MGG03420@nifty.ne.jp
http://www.d1.dion.ne.jp/~fujisekk
http://fujisekk--ltd.eco.coocan.jp/

対応ＣＰＵ
 H８　３００Hシリーズ　”組込 み実績あり”
　　開発環境　ＨＥＷに対応。

 TK-78K０シリーズ
 　開発環境　PM plus　に対応。

 TI　MSP-430シリーズ
　開発環境　CCS　に対 応。

 Freescale HC08Sシリーズ　”組込み実績あり”
　開発環境　　CodeWarrior　に対 応。

 ARM CortexM3/M4
　開発環境　　IAR

仕様
　同時に処理可能なタスクは４まで
　登録可能タスク制限なし　（ＲＯＭ上にあるプログラムはすべて実行可 能）


＊　ＡＰＩ
　　ｕｉＴＯＲＮに準じた関数、変数名前をつかいます
　　６個のみです、必要に応じ追加するつもり

タスク
main()はタスクとして生き続ける
　mainより必要なタスクを生成する。

　タスクの休止
　　char tslp_tsk(unsigned int tim_cnt)
　　　tim_cnt*スティックタイムだけ休止

　タスクの生成
　　char acre_tsk (unsigned short * Task_name)
　　　戻り値　task_id

　タスクの消滅

　　自タスクの消滅
　　　void ext_tsk(void)

　　他タスクの消 滅　id=task_id
　　　char ter_tsk(unsigned char id)
       実装は各タスクのシステムコール時エラーコードを返す。
       各タスクはtslp_tskを呼んだ時の戻り値が−１の時ext_tskで終了するコードを実装しなければならない。
       この部分でタイマーなど資源を解放する（未使用状態にする）ことでデバイスドライバー無しで済ましている。
　　　　戻り値
　　　　　-1　失敗
　　　　　正の数　　task_id

イベント
 イベントid　は各システムで任意に決める
　idは８まで設定出来る

 イベント待ち
　　char wai_flg(char id)

 イベントフラグをセットする
      iset_flg(char id)

 イベントフラグをクリアする
      iclr_flg(char id)


　その他
　　メモリー管理
　　　fu_malloc
　　　 ｍａｌlｏｃ/freeの代替関数

＊　マルチタスクの実現方法

　char acre_tsk (unsigned short Task_name)
　　　Task_name="C"の関数名
　ここではエントリーの登録とスタックの割り付けのみ
　実際はtslp_tsk等が発行されてデスパッチャに制御が移ってからになる

　void ext_tsk(void)
　　Task_name="C"の関数、で呼ばれる関数の終了する箇所に必ず記述する
　　　ｍａｉｎ以外に３個以内であれば終了する必要はない

　　なお現在の所、他に関数を起動可能とする方法はない


＊　デスパッチヤーの設計

　　ＲＵＮ <--- ＲＥＤＹ
　　↑↑　　　　↑　＜−ｅｖｅｎt
　　│└----＞ＷＡＩＴ
　　↓　　　
  ＤＯＭＡＮＴ

　ＷＡＩＴ、ＲＥＤＹからＤＯＭＡＮＴへの方法はないが、下記の方法で可能。
　メッセージ受信でＷＡＩＴ->ＲＥＤＹ　(ここで実行中task がtslp_tsk等を発行すると)->ＲＵＮ
　制御が目的のタスクに移れば、ext_tsk()でＲＵＮ->ＤＯＭＡＮＴ

その他機能
malloc
Fu-mallock
  ガーベージコレクションなしの制限版、ＯＳが管理する。
　１タスクに限定、他タスクが使用中はエラーを返す